Choi Yong Sul, nació el 20 de Julio de 1904 en la provincia de Chung Chong, en Corea del Sur.

Choi Yong Sul fue una víctima de la ocupación Japonesa, cuando era un niño fue llevado con su familia a Japón y se le dio un nombre Japonés (1912).

Afortunadamente Choi Yong Sul fue aceptado como alumno y adoptado por Takeda Sogaku , famoso maestro de espada y Jui Jitsu.

Takeda Sogaku era un líder en las Artes Marciales y dominaba también el Daito Ryu Aiki Jutsu. Cuando murió el maestro Takeda en 1943 Choi Yong Sul tenía 39 años y conocimientos suficientes para suceder a su maestro, pero Sogaku Takeda era una persona muy orgullosa y nunca hubiera aceptado a un "esclavo Coreano" como alumno. Por eso Choi Yong Sul fue admitido bajo un nombre Japonés y le fue prohibido hablar coreano y comportarse como un coreano.
     

      Choi Yong Sul,

  
         Takeda Sogaku
 
     
     
 

En 1945 finalizó la guerra y con ella la ocupación Japonesa, un año mas tarde Choi Yong Sul volvió a su país natal, Corea. El maestro Choi en estos tiempos se dedico a sobrevivir, criando cerdos y vendiendo pan, hasta que Shu Bok Sup lo contrato para que lo entrenara en privado.

El maestro comprobó que casi todas las Artes Marciales de su país tenían gran similitud, sobre todo en las técnicas de pierna. Gracias a su experiencia adquirida al lado del maestro Takeda, aprendió rápidamente y con facilidad las nuevas técnicas. Las influencias de estas artes hace que al Daito Ryu Aiki Jutsu le agrega técnicas de Taekyon y Ho Sin Sul, y crea un nuevo arte llamándolo Yu Kwon Sul y finalmente Hapkido

En 1948 empezó a enseñar el arte que había creado Aiki-Ju-Jitsu (escuela Yawara Ryu) que pronunciado en coreano es Hapki-Yu-Sul, en ese entonces él tenía 44 años.

Su dojo se abrió en la ciudad de Taegu, su ciudad natal y rápidamente aparecieron sus primeros alumnos. Dos de estos discípulos: JI Han Jae e In Hyuk Suh se convirtieron en líderes del Hapkido. El primero sería el principal miembro fundador de "Korean Hapkido Assosiation", y el mas fiel a las enseñanzas de su maestro, el segundo se separa para reorganizar el Ku Sul Won, un arte parecido al Hapkido, ya que tiene las mismas bases pero con más énfasis en la práctica de armas y Hyong (formas)